Sülzdorf wurde bereits in der römischen Kaiserzeit besiedelt. Wegen der fast unverfälschten Anlage als Straßendorf wurde Sülzdorf 1994 unter Ensembleschutz gestellt. Das Dorf wurde im Zusammenhang mit dem Kloster Milz schon 784 als Siedlung benannt. Ab 1510 war Sülzdorf größptenteils Wüstung, wurde im Dreißigjährigen Krieg völlig zerstört und erst 1715 unweit des alten Standortes planmäßig als Straßendorf neu errichtet.