Im Jahr 1143 war die urkundliche Ersterwähnung der Herren von Kranichfeld, 1651 erhielt der Ort das Stadtrecht.
Die Schlossanlage ging aus einer mittelalterlichen Burg zur Absicherung der Handelswege durch das Ilmtal hervor. Heute erkennt man immer noch die Aufteilung in Vorburg und Kernburg. Eine die Burg umgebende Ringmauer ist heute noch teilweise erhalten. Außerdem besitzt die Burg noch den Palas und die Ruine des Bergfried. Ihr Wohnbau ist romanischen Ursprungs und wurde im 16. Jahrhundert verändert. Der 27 m hohe Bergfried, auch der „Dicke Turm“ genannt, ist seit 2002 als Aussichtsturm begehbar. Eine Glaskuppel sorgt für eine Panoramaaussicht über das Mittlere Ilmtal und der weiteren Umgebung.

Im Rahmen ihres Programms „Schlösserwelt Digital & Original“ setzt die Stiftung Thüringer Schlösser und Gärten hier ein neues Vermittlungsangebot mit dem Titel „Sehen lernen – Auf Spurensuche im Oberschloss“ um. Dazu gehören die Überarbeitung der Dauerausstellung und die Erweiterung der Rundgangsinformationen auf der gesamten Anlage. Die neugestaltete Dauerausstellung soll ab Saisonbeginn zu Ostern 2025 zu bewundern sein.
Ob das Oberschloss ab Ostern 2024 mit Einschränkungen öffnet oder die Anlage das komplette Jahr geschlossen bleibt, wird noch bekanntgegeben.