Das Untere oder auch Niedere Tor wurde bereits im 13. Jahrhundert an der Nordseite Münnerstadts errichtet und 1315 als „nyder tore“ urkundlich bezeugt.

In seiner letzten Gestalt stammt es allerdings wohl erst aus dem 18. Jahrhundert. Denn auf einer fürstbischöflichen Jagdkarte aus dem Jahr 1720 ist es noch in einer früheren Form abgebildet, so dass es nach diesem Zeitpunkt abgerissen und in bescheidenerer Gestalt neu errichtet worden sein muss.

Durch den Neubau unterschied es sich in der Bauform von den anderen drei Münnerstädter Stadttoren, die alle im 13. und 14. Jahrhundert erbaut und teilweise in der Renaissance erweitert wurden.

Zuletzt hatte das Tor vier Geschosse mit rechteckigen Fenstern. Die Durchfahrt hatte rundbogige Toröffnungen. Das Dach hatte Halbwalmen. Der Eingang zum Tor lag an der Ostseite auf Höhe des ersten Geschosses.

Die Straße über Burglauer nach Bad Neustadt führte ursprünglich durch den Dicken Turm und wurde erst später durch das Untere Tor verlegt.

Im April 1945 wurde das Untere Tor zur Mittagszeit von US-amerikanischen Soldaten gesprengt, da es ein Hindernis für die Durchfahrt mit Panzern war.