(226 m ü. NN), im Norden überragt von den steil ansteigenden Hängen des Ritschenberges und des Mordbergs, ist mit 198 Einwohnern das zweitgrößte Dorf im Hexengrund und wurde 876 als „Helidingi“ erstmals urkundlich erwähnt. Die Bedeutung des Ortsnamens konnte nie befriedigend geklärt werden. Zwei Deutungen herrschen vor. Zum einen die, dass der Name aus einem alten Kult- und Gerichtsplatz, der der germanischen Göttin Hel geweiht war, hervorging, zum anderen, dass er von „die Leute eines Helid (Held)“ abgeleitet wurde. Fest steht, dass eine Besiedlung der Heilinger Flur lange vor der urkundlichen Ersterwähnung im Jahre 876 bestand. Beleg hierfür ist eine große Anzahl archäologischer Funde aus der Jungsteinzeit (etwa 4000 – 1700 v.u.Z.) und der Hallstattzeit (1. Jahrtausend v.u.Z.).

Thing-SteinDer Ort ist reich an Zeugen vergangener Zeiten. Sehenswert sind die alte Schwur- und Gerichtsstätte mit Thingstein und Gerichtslinde, eine Wehrkirche, eine ehemalige Schnapsbrennerei vom Anfang des 16. Jahrhunderts und historische Fachwerkhäuser.

Besonders anziehend ist der im Rahmen der Dorferneuerung in den letzten Jahren neu gestaltete Dorfplatz an der Kirche. Fremdenzimmer und eine Gaststätte mit Saal laden zu Erholungsaufenthalten ein. Im Ort wird das Vereinsleben gepflegt. Der Männerchor „Concordia“ ist weit über die Grenzen Thüringens hinaus bekannt. Ebenso aktiv ist der Heimatverein Heilingen-Röbschütz e.V., der u.a. den alljährlichen Flurzug organisiert.