Walldorf liegt 280-300 m ü.d.M. zwischen Rhön und Thüringer Wald. Besonderheiten des Ortes sind die Sandstein- und Märchenhöhle, die Kirchenburg und der historische Ortskern mit vielen, zum Teil gut erhaltenen Fachwerkbauten. Viele mittelständische Gewerke im Ort und auf dem Industriegelände sorgen für eine gesunde Infrastruktur.