Die Ortschaft Haufeld ist ein typisches Thüringer Straßendorf, welches auf der Hochebene zwischen Ilm und Saale liegt. Die erste urkundliche Erwähnung findet Haufeld, damals noch unter dem Namen „Hauuenenfelde“, im Kloster zu Fulda. Die Urkunde stammt aus dem Jahre 900 und beinhaltet eine Schenkung großer Teile Haufelds von Rüdiger zu Hauuenenfeld an das Kloster. Im Bruderkrieg wurde der Ort völlig zerstört. Das war etwa im Jahre 1450. Der Neuaufbau des Dorfes erfolgte dann an jetziger Stelle. 1611 wurde der Ort an den Grafen von Hohenlohe verkauft. Seit dem Jahre 1618 trägt der Ort den Namen Haufeld. Bis 1952 gehörte die Gemeinde zum Landkreis Weimar, danach zu Rudolstadt. Die Dorfkirche zu Haufeld hat durch seine im Jahre 1931 freigelegten spätgotischen Wandmalereien im gotischen Chorgewölbe einmalige Bedeutung von europäischem Rang. Die Sehenswürdigkeit kann nach Voranmeldung besichtigt werden. Haufeld beging 2001 seine 1100 Jahrfeier. Der Ort ist Bestandteil der Denkmalliste des Thüringer Landesamtes für Denkmalpflege.

Die Ortschaft gehört seit dem 1. Januar 2019 zur Stadt Rudolstadt.