Neundorf urkundliche Ersterwähnung liegt im Jahr 1500. Der Ort besaß ein Kammergut und schulte nach Lobenstein. 1638 erhielt der Ort ein eigenes Schulhaus, welches für die anwachsende Bevölkerung bald nicht mehr ausreichte. Deswegen wurde 1771 ein neues Schulgebäude errichtet und eingeweiht. Der Neubau diente auch als Gebetshaus. Im 19. Jahrhundert waren vor allen Bauern in Neundorf ansässig. Einer Volkssage nach geht die Gründung des Ortes auf neun Familien zurück, die ursprünglich verstreut im Wald lebten, aber sich schließlich auf landesherrliche Anweisung hin, nebeneinander niederließen.

Neundorf gehörte zum Fürstentum Reuß und wurde im Zuge der Teilung der Herrschaft Lobensteins, zwischen den Linien Reuß-Lobenstein und Reuß-Ebersdorf aufgeteilt, was sich dadurch ausdrückte, dass beide Häuser abwechselnd Lehrer und Ortsvorstände für Neundorf bestimmten. 1710 begehrten Neundorfer Bauern gemeinsam mit Bauern aus Helmsgrün und Thimmendorf gegen Fronlasten an den Kaiser auf. Diese Fronpflichten wurden 1750 durch die Verlegung von 70 Soldaten nach Neundorf durchgesetzt.

Zu Neundorf gehörte mit Heinrichsgrün ein fürstliches Kammergut, das auch als Sitz des Försters diente. Das Wappen des Ortes ist eine Gabel auf rotem Untergrund, zwischen goldenen Streifen. Hierbei handelt es sich um eine Goldgräbergabel. Die Streifen wiederum symbolisieren die Bäche Kosel und Langwasserbach, in denen einst angeblich Gold ausgewaschen wurde.

In Hornsgrün verfügte Neundorf ursprünglich über eine eigene Kapelle, die aber bereits vor der Reformation einging, weswegen man von Hornsgrün aus nach Lobenstein pfarrte. Hornsgrün geht angeblich auf einen Förster Horn zurück, welcher an dieser Stelle ein einst reich besuchtes Gasthaus errichtete. Dieses Gasthaus lag an einer alten Heerstraße über den Thüringer Wald.

Im 19. Jahrhundert gab es Überlegungen eine über Schleiz führende Eisenbahnverbindung zwischen Erfurt und Hof zu errichten. Diese hätte man über Hornsgrün geleitet. Ein entsprechendes Unternehmen wurde allerdings nicht verwirklicht.