Malerisch liegt die kleine Stadt mit seinen Ortsteilen, Bachra, Roldisleben, Rothenberga und Schafau im Nordosten Thüringens, am Südrand des Landschaftsschutzgebietes Finne und Hohe Schrecke.

Der bewaldete Finnerücken, welcher die Stadt im Norden und Osten umgibt, schützt vor rauen Winden. Rastenberg bietet mildes Klima, viel Wald und saubere Luft.

Die Stadt kann auf eine bewegte geschichtliche Vergangenheit zurückblicken. Davon zeugen vor- und frühgeschichtliche Funde oder die historischen Teile der Stadtmauer mit ihren Wehrtürmen sowie viele historische Gebäude.

Im Jahre 1252 wird Rastenberg erstmals urkundlich erwähnt.

Bereits vor mindestens 300 Jahren war der Ort wegen seiner heilkräftigen Stahlquelle berühmt.

Im historischen Rathaus mit den schönen Wandgemälden im Inneren, die Stadtmauer aus dem 17. Jahrhundert und die Coudray-Kirche mit einer Schulze-Orgel im Zentrum der Stadt laden zum Verweilen ein.

Eine Besonderheit ist das Rastenberger Waldschwimmbad, ein Denkmal unter den Freibädern Thüringens und einzigartig mit seiner 5000 m² großen Wasserfläche.

Durch die idyllische Lage mitten im Hochwald gehört es zu den schönsten Freibädern in Thüringen. Zu den besonderen Merkmalen zählen die historischen Umkleidekabinen, die Wandelhalle sowie das Kabinen-Guck-Museum, der Wasserspielplatz und die Rutsche.

Auf markierten und teilweise unmarkierten Rundwegen, einem Naturlehrpfad und dem überregionalen Finnewanderweg kann man den Wald um Rastenberg durchstreifen.