Die Auerstedter Museenwelt gibt auf unterschiedliche Weise Einblick in die bewegte Geschichte des Thüringer Dorfes. Exponate zur Doppelschlacht bei Jena und Auerstedt im Jahr 1806, der Geschichte des dörfischen Lebens und dem Thüringer Brauchtum lassen sich im Heimatmuseum im Inneren des Schlosses besichtigen.
Das gegenüberliegende Kutschenmuseum beherbergt 17 historische Gefährte aus der Sammlung der Klassik Stiftung Weimar – inklusive der Hochzeitskutsche der Großfürstin Maria Pawlowna