Sparnberg wird 1202 erstmals urkundlich erwähnt. Die Familie der von Sparnberg kommt als Gefolgschaft der Diepoldinger vom Haidstein nahe Cham ins Fichtelgebirge. Zunächst ist es üblich, sich nach dem Ort zu nennen, wo man lebt, später bleibt man bei einem festen Namen. So erscheinen während der begonnenen Siedlungspolitik im heutigen oberfränkischen und thüringischen Raum zunächst die von Haidstein, 1170 mit Getto von Waldstein die von Waldstein, die von Sparrenberg, und 1223 die von Sparneck (Sparrenhecke). In der Urkunde vom 10. November 1223 treten Rüdiger von Sparneck (Rudegerus de Sparrenhecke), sein Bruder Arnold von Sparnberg und Rüdigers Söhne als Zeugen bei einem Gerichtstag in Eger auf. 1302 erhält Sparnberg das Stadtrecht (siehe Liste ehemaliger Städte in Deutschland). Im Jahre 1379 wird Sparnberg von König Wenzel zum Marktflecken erhoben. In der Zeit von 1815 bis 1945 war Sparnberg preußisch Die Zeit von 1945 bis 1989 prägte Sparnberg sehr stark, denn der Ort lag unmittelbar an der neu entstandenen Zonengrenze zwischen dem Machtbereich der Amerikaner auf fränkischer Seite und den Russen auf der Thüringer Seite. Im Jahre 1945 erfolgte die Sprengung der Saalebrücken und die Grenzziehung.

1989 war eines der bedeutendsten Jahre in der jüngeren Sparnberger Geschichte. Bis zur Wende war der Ort komplett von Zäunen, Mauern und Stacheldraht umgeben. Bemerkenswert ist die Tatsache, dass die Öffnung des Schutzstreifens in Sparnberg erst im Dezember 1989 erfolgte. Bis dahin war es zwar möglich, in die Bundesrepublik Deutschland zu gelangen – aber nicht nach Sparnberg. Hier blieb vorläufig alles beim Alten. In dieser Zeit wurde noch jede Handlung der Einwohner Sparnbergs von DDR-Funktionären argwöhnisch beobachtet.

Im Jahre 1990 wurde der provisorische Steg über die Saale errichtet. Gleichzeitig begannen erste Planungen für die Errichtung einer festen Brücke an der Stelle der einstigen überdachten Holzbrücke. Der Startschuss für die Bauarbeiten erfolgte im Jahre 1991.