Die katholische Kirche „St. Peter und Paul“ befindet sich in der Ortschaft Helmsdorf der Stadt Dingelstädt im Landkreis Eichsfeld. Eine Pfarrkirche wird in Helmsdorf bereits in einer Urkunde aus dem Jahre 1283 erwähnt. Die jetzige Pfarrkirche „St. Peter und Paul“ wurde im Jahre 1708 errichtet und 1933 wesentlich umgebaut. Sie enthält, wie viele Eichsfelder Dorfkirchen, einen barocken Hauptaltar, Nebenaltar und Kanzel. Besonders interessant ist auch der gotische Taufstein aus dem 14. Jahrhundert. Sehenswert sind auch die Glasmalereien im Ausbau. Sie wurden in den 1930er-Jahren von einer Coburger Kunstglaserei angefertigt.