Die Gemeinde Westenfeld wird nachweisbar erstmalig 871 urkundlich als „Westelernvelt“ erwähnt, später im Jahre 1185 als „Westinvelt“ mit einer selbstständigen Kirche.

Westenfeld war ursprünglich Eigentum der Grafen von Henneberg.

Es ist ein sogenanntes „Haufendorf“, dessen Flur typisch für die südlichen Ausläufer des Thüringer Waldes ist. Als bevorzugter Baustil ist noch das fränkische Fachwerk erhalten. Bei einigen Höfen ist sogar noch der typische fränkische Hausflur mit darunterliegenden Stallungen erhalten geblieben.