Im Jahre 1071 wurde am Standort des heutigen Schlosses ein Benediktinerkloster errichtet. Bereits 1700 erwähnt eine Chronik den barocken Lustgarten. Eine Besonderheit im 19. Jahrhundert bestand darin, dass der Schlossgarten „jedermann zum Lustwandeln offen stand“.

Herzog Johann Ernst von Sachsen-Saalfeld übernahm ab 1680 bis zu seinem Tod 1745 die Residenz in Saalfeld. In der Landesteilung von 1826 kam das Schloss mit seinem Garten an das Herzogtum Sachsen-Meiningen und verblieb unter dessen Landeshoheit bis 1918.

Sehenswert ist auch die barocke Schlosskapelle im ehemaligen Saalfelder Residenzschloss. Sie gehört mit ihrer reichen plastischen und malerischen Ausstattung zu den reifsten Leistungen des protestantischen barocken Kirchenbaus in Thüringen. Das großartige Deckengemälde stammt, ebenso wie die Fresken an den Wänden, von Carlo Ludovico Castelli. Die Schlosskapelle wird heute für Konzerte und als repräsentativer Veranstaltungsraum genutzt.

Bereits 1700 erwähnt eine Chronik den barocken Lustgarten. In einem Reiseführer heißt es: „Der Schlossgarten steht jedermann zum Lustwandeln offen und stellt eine Zierde der Stadt dar. Dazu die schöne Aussicht, welche sich dem Lustwandelnden darbietet, gewähren einen angenehmen Genuß“.

Eingerahmt wurde der Garten durch mehrere Gebäude wie das Kavaliershaus, die Orangerie und das ehemalige Marstallgebäude mit der Reitbahn, die von 1695 bis 1710 errichtet wurden. Der Schlosspark wurde 1963/64 zu einem Kulturpark umgestaltet. Es erfolgten die Anlage des Teiches, Errichtung der Volieren und eines Wildgeheges.

Heute ist das Saalfelder Schloss Sitz der Verwaltung des Landkreises Saalfeld-Rudolstadt.