Hoch über der Stadt Waltershausen und schon von weitem zu sehen, thront auf dem gut 400 m hohem Burgberg Schloss Tenneberg. Thüringer Landgrafen erbauten die einstige Burg mit ihrem hufeisenförmigen Grundriss Ende des 12. Jahrhunderts.

Im Laufe der Jahrhunderte hat Tenneberg viele Herren und grundlegende Umbauten erlebt. Es war Gerichts- und Verwaltungssitz, Jagdschloss und Sommerresidenz der Gothaer Herzöge sowie militärischer Mittelpunkt des einstigen Amt Tenneberg. In seiner Architektur spiegeln sich vor allem Baustile der Renaissance und des Barock. Drei Barockräume sind heute erhalten, von denen der Festsaal mit Gemälden des Gothaer Hofmalers Johann Heinrich Ritter der prächtigste ist. Besonders reizvoll ist der romantische, arkadengeschmückte kleine Schlosshof mit Schlosscafé. Heute ist das Schloss eigentlich ein großes Heimatmuseum, das vor allem durch seine umfassende Puppenausstellung weit über die Landesgrenzen hinaus bekannt ist.