Die Geschichte der Mühlhäuser Feuerwehr von ihren Anfängen bis in die Gegenwart ist im Feuerwehrmuseum dokumentiert. Der Aufruf zur Gründung einer Feuerwehr wurde im damaligen Kreisblatt, am 15. September 1862, veröffentlicht. Diese Veröffentlichung ist die erste greifbare Spur einer freiwilligen Feuerwehr -damals freiwillige Turnerfeuerwehr (FTFW)- in der Stadt überhaupt. 95 Turner hatten sich nur wenige Tage später in die Liste der FTFW Mühlhausen eingetragen. Im Jahr 1871 wurde die Satzung geändert und die FTWF wurde umbenannt in Freiwillige Feuerwehr Mühlhausen. Ab sofort konnten alle geeigneten Bürger der Feuerwehr beitreten.

Im Laufe der Jahre und Jahrzehnte wurden angeschaffte Feuerwehrgeräte und Utensilien alt, antik und manche historisch wertvoll. Sie entsprachen nicht mehr dem technischen Standard und wurden aussortiert. Aber weggeworfen oder entsorgt wurden sie nicht alle. Sie bildeten den Grundstock für ein Feuerwehrmuseum. Das wurde im Jahr 1997, anlässlich der 135-Jahrfeier der Mühlhäuser Feuerwehr, eröffnet.
Eingerichtet wurde es in der ehemaligen Fahrzeug- und Werkstatthalle.

Das Museum zeigt eine sehenswerte Sammlung historischer Feuerlöschgeräte. Ausgestellt ist unter anderem eine originale Pferdespritze aus den Jahren um 1890. Eine Fotodokumentation zur Mühlhäuser Feuerwehr und zu den Feuerwehreinsätzen ergänzt die Ausstellung.