Die Gemeinde Henfstädt liegt im westlichsten des Landkreises Hildburghausen, in direkter Nachbarschaft zum Landkreis Schmalkalden-Meiningen, im Werratal. Der sich in Ost-West-Richtung ausdehnende Ort wird im Norden und Nordwesten von der Werra begrenzt. An Henfstädt führt im Norden die B 89 vorbei, die von Sonneberg über Hildburghausen nach Meiningen verläuft. Die nächste Bahnstation befindet sich 3 km weiter in Themar an der Bahnlinie Meiningen-Hildburghausen-Sonneberg.

914 wurde der Ort erstmals urkundlich erwähnt.

Das Dorf Henfstädt besitzt aufgrund seiner historischen Entwicklung als ehemaliges Adelsdorf eine sehr wertvolle Bausubstanz. Ganz im Gegensatz zu den umliegenden Dörfern sind hier kaum größere Bauerngehöfte anzutreffen. Ortsprägend sind die drei Rittergüter. Das Zufraßische Gut liegt im Westen des Ortes und wird als Hinteres Schloss bezeichnet. Das Mittlere Gut, ehemaliger Herrschaftshof, wurde von den jetzigen Besitzern zum Ferienhof ausgebaut. Es besteht die Möglichkeit, die reizvolle Umgebung von Henfstädt mit dem eigenen Pferd, welches man mitbringen kann, zu erkunden. Zum sogenannten Obernitzischen Gut, es wird heute als Wohnhaus genutzt, gehören auch die Osterburg und der Hain, ein reizvolles Wanderziel.

Ein touristischer Höhepunkt ist seit 2004 das Wasserwandern auf der Werra. In Henfstädt besteht die Möglichkeit des Bootsverleihs. Erleben Sie das Werratal, nehmen Sie sich Zeit für die Städte und Dörfer mit ihrer besonders reizvollen Landschaft. Henfstädt liegt am Werratalradweg.