Der Ort Rentwertshausen liegt auf einer sanften Anhöhe zwischen Bibra und Queienfeld. Nordöstlich erstreckt sich ein Kalkhöhenzug von Bibra bis Exdorf, nordwestlich begrenzt der Arnsberg den Ort.

Die erste urkundliche Erwähnung erfolgte 1310 unter dem Namen „Rentewighusen“ (Behausung des Ritters Rentwig). Der Ortsname änderte sich im Laufe der Jahre: Reitwigshausen, Rentwigshausen, Reitwitzhusen, Rempershausen. Im Volksmund wurde der Ort „Remshausen“ genannt. Es gab schon zur damaligen Zeit ein Dorfzentrum, das im wesentlichen heute noch so existiert.

Im Jahre 1928 erwarb die Gemeinde Rentwertshausen das ehemalige Schloß von den Kindern der Familie de Harde. Einen Teil der Kaufsumme stiftete Ch. Heurich, Brauereibesitzer aus Washington. Ihm zu Ehren wurde die Dorfstraße in Heurichstraße umbenannt. Zur Zeit befinden sich in diesem Haus das Büro des Ortsbürgermeisters, Kulturraum und Vereinszimmer sowie Wohnungen.

Der zum Schloß gehörende Wartturm wurde zum Kirchturm umgebaut. Er ist ein wohl noch mittelalterlicher Turm, dessen Fachwerkoberbau mit Satteldach allerdings auch in das 17. Jh. gehört.

Am Waldrand des Arnsberges ziehen sich zwei neu angelegte Wanderwege hin. Der eine verläuft bis zur thüringisch-bayerischen Grenze und der andere bis zur Henneburg in Henneberg. Den Spaziergängern bietet sich von beiden Wegen aus ein wunderschönes Panorama auf Rentwertshausen und seine Nachbarorte, welches man von den zahlreichen Ruheplätzen genießen kann.

In Rentwertshausen leben 321 Menschen. Die Fläche der Gemarkung Rentwertshausen beträgt 348 ha.