Der Ortsteil Waldstedt ist eine kleine, ein wenig abseits gelegene Angerdorfgemeinde zwischen Zimmern und Alterstedt und mit seinen 96 Einwohnern (Stand 31.12.2019) die kleinste Gemeinde in der Nationalparkregion. Erstmalig wurde Waldstedt im Jahre 842 erwähnt.

Eine Überlieferung besagt, dass hier früher von einer reichen Jungfrau, der Domina des Klosters Homburg, eine Kapelle errichtet wurde. Die Kirche des Dorfes ist der heiligen Juliana geweiht. Sie hat erst im Jahr 1879 einen Turm erhalten. Der Waldstedter Friedrich Kesselring hat diesen erbauen lassen.